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ŝƉĂƌƟŵĞnto di Ingegneria, ICT e Tecnologie per l’Energia e i TrasporƟ Brevetti Titolo Apparecchiatura rob zzata con disposi vo di sicurezza perfezionato e metodo di controllo per la veriĮca in tempo reale delle grandezze cine e di stato dell'apparecchiatura robo zzata. Rif. CNR 10157 Titolare(i): CNR /ƐƟƚƵƚŽ͗ ITIA Inventore di riferimento: Federico Vicentini Territori di vigenza: IT, EP, US Data di priorità: 28/09/2010 Abstract Il metodo convalida grandezze di moto di un meccanismo sensorizzato (ad es. robot) verso forme inerziali ai Įni della sicurezza delle macchine. La sicurezza funzionale (EN ISO 13489) per robot o disposi vi simili prevede la veriĮca di aĸdabilità e il monitoraggio dei segnali delle grandezze di controllo per garan re integralmente (>99%) l’individuazione di . Il metodo introduce una ridondanza funzionale al sistema verso sensori esterni, applica alla macchina, in grado di produrre una informazione equivalente. Sono iden cate discordanze cinema e istantanee dovute a fenomeni a dinamica elevata (ad es. motori in fuga), pur in presenza di errori di deriva nell’integrazione dei segnali dei sensori. In assenza di un segnale/dato ver ero assoluto (ground truth) entrambi i canali sono so opos a veriĮca funzionale, riducendo la probabilità di non individuare discordanze. Background L’invenzione si inserisce tra le dotazioni di sicurezza dei robot e monitoraggio condizioni di sicurezza. La veriĮca dei segnali cinema i ai Įni della sicurezza è richiesta in linea e lungo traie orie non note a priori. Sono note solo applicazioni in cui la sicurezza è verificata come risp di intervalli codiĮca prima dell’esecuzione del moto; mentre l’uso di me inerziali è noto per il tracciamento del moto e la veriĮca di soglie di sicurezza, non è noto ai Įni della sicurezza funzionale (non usabile in validazione). Tecnologia Il metodo a canali generici, re vi a sensori diversi, per la veriĮca di grandezze che per la sicurezza. La comparazione, eseguibile su dispos vi e ce veriĮca l’integrità e la consistenza di tali da . Il metodo di veriĮca consente di usare i da stessi come azzeramento dell’errore nell’u lizzo delle inerziali, preservando l’aĸdabilità del passo di calcolo successivo. Vantaggi e Applicazioni L’invenzione può essere u lizzata come dotazione di sicurezza aggiunta a disposi vi che non ne sono provvis e sono impieg in applicazioni robo che collabo ve con l’uomo (es. medicale). I vantaggi principali sono la conĮgurazione come accessorio indipendente esterno alla macchina; la possibilità di interce are fenomeni rischiosi rapidi; la semplicità della procedura di azzeramento dei disturbi di deriva. Stadio di sviluppo E’ disponibile un pr po dell’algoritmo (calcolo e veriĮca logica per azzeramento errore) su forma sperimentale (robot, sensore inerziale, CPU safe (ISO 13489 PLe) e non safe). Successivamente al deposito è stata completata la sicurezza funzionale del protocollo 74 74 74