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impaginato corretto fullone_Layout 1 13/10/15 12.10 Pagina 80 Dipartimento di Ingegneria, ICT e Tecnologie per l’Energia e i Trasporti Brevetti Titolo Titolo Dispositivo biomedico per la riabilitazione Dispositivo biomedico per la riabilitazione robotizzata dell’arto superiore umano, robotizzata dell’arto superiore umano, particolarmente per la riabilitazione neuromotoria particolarmente per la riabilitazione neuromotoria dell’articolazione della spalla e del gomito. dell’articolazione della spalla e del gomito. Rif. CNR 10156 Rif. CNR 10156 Titolare(i): CNR Istituto: ITIA Inventore di riferimento: Matteo Malosio Territori di vigenza: IT, EP, US Data di priorità: 28/09/2010 Abstract Abstract La presente invenzione di riferisce ad un dispositivo biomedicale per la riabilitazione assistita della spalla La presente invenzione di riferisce ad un dispositivo biomedicale per la riabilitazione assistita della spalla e del gomito dell’arto superiore umano. Essa supera i limiti tipici degli esoscheletri preesistenti e, in e del gomito dell’arto superiore umano. Essa supera i limiti tipici degli esoscheletri preesistenti e, in particolare, a) l’intrinseca singolarità cinematica del gomito in caso di movimenti vicini alla completa particolare, a) l’intrinseca singolarità cinematica del gomito in caso di movimenti vicini alla completa estensione dello stesso e b) l’approssimazione del movimento della spalla come un giunto sferico. Ciò estensione dello stesso e b) l’approssimazione del movimento della spalla come un giunto sferico. Ciò consente di ottenere un esteso range of moton per l’intero arto superiore con un’elevata mobilità dei consente di ottenere un esteso range of motion per l’intero arto superiore con un’elevata mobilità dei movimenti della spalla. La struttura cinematica sviluppata può essere sfruttata per realizzare sia movimenti della spalla. La struttura cinematica sviluppata può essere sfruttata per realizzare sia esoscheletri passivi, non attuati e compensati gravitazionalmente, utili per supportare l’arto del paziente esoscheletri passivi, non attuati e compensati gravitazionalmente, utili per supportare l’arto del paziente tramite una soluzione leggera e relativamente economica, sia esoscheletri attivi per pazienti con poche o tramite una soluzione leggera e relativamente economica, sia esoscheletri attivi per pazienti con poche o nulle mobilità residue. nulle mobilità residue. Background Background Al fine di migliorare ed ottimizzare le tecniche di riabilitazione neuromotoria per gli arti del corpo umano, è Al fine di migliorare ed ottimizzare le tecniche di riabilitazione neuromotoria per gli arti del corpo umano, è sempre più diffuso l’uso di dispositivi motorizzati o passivamente compensati per consentire all’apparato sempre più diffuso l’uso di dispositivi motorizzati o passivamente compensati per consentire all’apparato muscoloscheletrico del paziente di eseguire movimenti fisiologici. Le soluzioni sviluppate finora però sono muscoloscheletrico del paziente di eseguire movimenti fisiologici. Le soluzioni sviluppate finora però sono affette a) da una limitata mobilità dell’articolazione del gomito e/o b) da un movimento dei giunti che non è affette a) da una limitata mobilità dell’articolazione del gomito e/o b) da un movimento dei giunti che non è in grado di adattarsi validamente all’articolazione della spalla. in grado di adattarsi validamente all’articolazione della spalla. Tecnologia Tecnologia La presente invenzione di riferisce ad un dispositivo medicale costituito da una struttura a cinematica La presente invenzione di riferisce ad un dispositivo medicale costituito da una struttura a cinematica ibrida, caratterizzata sia da giunti attuati sia da giunti non attuati, associabile al braccio e all’avambraccio e ibrida, caratterizzata sia da giunti attuati sia da giunti non attuati, associabile al braccio e all’avambraccio e collegati in modo tale da limitare/evitare la singolarità cinematica del gomito e consentire una buona collegati in modo tale da limitare/evitare la singolarità cinematica del gomito e consentire una buona compatibilità con l’articolazione della spalla. compatibilità con l’articolazione della spalla. Vantaggi e Applicazioni Vantaggi e Applicazioni Struttura cinematica ibrida in grado di garantire un’elevata mobilità del gomito e un movimento compatibile Struttura cinematica ibrida in grado di garantire un’elevata mobilità del gomito e un movimento compatibile con l’articolazione della spalla. Lo schema cinematico può essere utilizzato per realizzare sia una versione con l’articolazione della spalla. Lo schema cinematico può essere utilizzato per realizzare sia una versione attiva sia una versione bilanciata passivamente, per supportare la massa del braccio e facilitare l’esecuzione attiva sia una versione bilanciata passivamente, per supportare la massa del braccio e facilitare l’esecuzione di movimenti riabilitativi. Interfacciabile con ulteriori dispositivi per riabilitazione assistita multimodale. di movimenti riabilitativi. Interfacciabile con ulteriori dispositivi per riabilitazione assistita multimodale. Stadio di Sviluppo Stadio di sviluppo Un prototipo dell’esoscheltro è attualmente in fase di sviluppo in due differenti versioni all’interno del Un prototipo dell’esoscheltro è attualmente in fase di sviluppo in due differenti versioni all’interno del progetto nazionale RIPRENDO@home. Il primo consentirà al paziente di muovere l’arto superiore progetto nazionale RIPRENDO@home. Il primo consentirà al paziente di muovere l’arto superiore supportando passivamente la sua massa totale attraverso un opportuno set di molle. Il secondo, essendo supportando passivamente la sua massa totale attraverso un opportuno set di molle. Il secondo, essendo attivo, consentirà l’esecuzione di movimenti assistiti e sarà dedicato a cliniche e centri di riabilitazione. 80 attivo, consentirà l’esecuzione di movimenti assistiti e sarà dedicato a cliniche e centri di riabilitazione.