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impaginato corretto fullone_Layout 1 13/10/15 12.10 Pagina 86 Dipartimento di Ingegneria, ICT e Tecnologie per l’Energia e i Trasporti Brevetti Titolo Titolo Dispositivo per il supporto e per la regolazione della Dispositivo per il supporto e per la regolazione della posizione della testa di un paziente durante posizione della testa di un paziente durante interventi chirurgici. interventi chirurgici. Rif. CNR 10232 Rif. CNR 10232 Titolare(i): CNR Istituto: ITIA Inventore di riferimento: Lorenzo Molinari Tosatti Territori di vigenza: IT, FR, DE, CH, ES, SE, UK Data di priorità: 03/08/2012 Abstract Abstract La presente invenzione si riferisce a un dispositivo per il supporto e la regolazione della posizione della La presente invenzione si riferisce a un dispositivo per il supporto e la regolazione della posizione della testa di un paziente durante interventi chirurgici o diagnostici. La peculiare struttura cinematica è testa di un paziente durante interventi chirurgici o diagnostici. La peculiare struttura cinematica è caratterizzata da un parziale disaccoppiamento dei gradi di libertà di traslazione da quelli di rotazione. Tale caratterizzata da un parziale disaccoppiamento dei gradi di libertà di traslazione da quelli di rotazione. Tale dispositivo modifica la posizione della testa secondo la naturale mobilità dei giunti e dei muscoli del collo, dispositivo modifica la posizione della testa secondo la naturale mobilità dei giunti e dei muscoli del collo, con elevata velocità, precisione e rigidezza del supporto, sia durante sia dopo la regolazione. Inoltre, il con elevata velocità, precisione e rigidezza del supporto, sia durante sia dopo la regolazione. Inoltre, il dispositivo consente di rispondere in tempo reale a repentini volontari o involontari movimenti del dispositivo consente di rispondere in tempo reale a repentini volontari o involontari movimenti del paziente (come durante operazioni di “awake surgery”), evitando stress e dolore al paziente. paziente (come durante operazioni di “awake surgery”), evitando stress e dolore al paziente. Background Background Dispositivi allo stato dell’arte utili per il supporto della testa del paziente durante interventi chirurgici non Dispositivi allo stato dell’arte utili per il supporto della testa del paziente durante interventi chirurgici non consentono una facile e precisa regolazione della sua posizione durante l’intera operazione chirurgica. La consentono una facile e precisa regolazione della sua posizione durante l’intera operazione chirurgica. La regolazione manuale di tali dispositivi è permessa sbloccando opportuni vincoli meccanici, ma non è in alcun regolazione manuale di tali dispositivi è permessa sbloccando opportuni vincoli meccanici, ma non è in alcun modo assistita e non può essere effettuata durante l’operazione chirurgica da un solo chirurgo. Inoltre, modo assistita e non può essere effettuata durante l’operazione chirurgica da un solo chirurgo. Inoltre, essendo passivi, non consentono un veloce, preciso, facile e autonomo riposizionamento e controllo della essendo passivi, non consentono un veloce, preciso, facile e autonomo riposizionamento e controllo della posizione della testa. posizione della testa. Tecnologia Tecnologia L’invenzione si riferisce a un meccanismo a cinematica ibrida caratterizzato da una peculiare cinematica L’invenzione si riferisce a un meccanismo a cinematica ibrida caratterizzato da una peculiare cinematica parallela parzialmente disaccoppiata a cinque gradi di libertà, in grado di essere controllata secondo parallela parzialmente disaccoppiata a cinque gradi di libertà, in grado di essere controllata secondo segnali provenienti da sensori esterni o comandi manuali, in grado di controllare in tempo reale la segnali provenienti da sensori esterni o comandi manuali, in grado di controllare in tempo reale la posizione della testa del paziente durante un’operazione chirurgica. posizione della testa del paziente durante un’operazione chirurgica. Vantaggi e Applicazioni Vantaggi e Applicazioni Il dispositivo permette il preciso posizionamento e la regolazione della posizione della testa del paziente Il dispositivo permette il preciso posizionamento e la regolazione della posizione della testa del paziente durante operazioni chirurgiche; inoltre garantisce la compatibilità con i movimenti naturali dei muscoli e dei durante operazioni chirurgiche; inoltre garantisce la compatibilità con i movimenti naturali dei muscoli e dei giunti del collo. Il dispositivo possiede accesso laterale e al disopra della testa, per consentire accessibilità da giunti del collo. Il dispositivo possiede accesso laterale e al disopra della testa, per consentire accessibilità da parte dei chirurghi e del personale medico. parte dei chirurghi e del personale medico. Stadio di Sviluppo Stadio di sviluppo I disegni esecutivi ed il primo prototipo sono attualmente disponibili e sono stati realizzati all’interno del I disegni esecutivi ed il primo prototipo sono attualmente disponibili e sono stati realizzati all’interno del progetto europeo FP7 Active European Project FP7-ICT-2009-6270460. Gli esperimenti condotti hanno progetto europeo FP7 Active European Project FP7 ICT 2009 6270460. Gli esperimenti condotti hanno confermato il rispetto delle specifiche di progettazione e dei requisiti dell’applicazione. Attualmente sono confermato il rispetto delle specifiche di progettazione e dei requisiti dell’applicazione. Attualmente sono in fase di sviluppo gli algoritmi per il controllo del moto. 86 in fase di sviluppo gli algoritmi per il controllo del moto.