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impaginato corretto fullone_Layout 1 13/10/15 12.10 Pagina 82 Dipartimento di Ingegneria, ICT e Tecnologie per l’Energia e i Trasporti Brevetti Titolo Titolo Dispositivo per la riabilitazione dei movimenti del Dispositivo per la riabilitazione dei movimenti del piede. piede. Rif. CNR 10172 Rif. CNR 10172 Titolare(i): CNR Istituto: ITIA Inventore di riferimento: Matteo Malosio Territori di vigenza: IT, EP, US Data di priorità: 20/12/2011 Abstract Abstract La presente invenzione si inserisce all’ambito della riabilitazione neuromuscolare e in particolare della La presente invenzione si inserisce all’ambito della riabilitazione neuromuscolare e in particolare della neuroriabilitazione della caviglia, descrivendo un dispositivo e un metodo in grado di assicurare neuroriabilitazione della caviglia, descrivendo un dispositivo e un metodo in grado di assicurare movimenti del piede compatibili con i movimenti fisiologici dell’apparato muscoloscheletrico della movimenti del piede compatibili con i movimenti fisiologici dell’apparato muscoloscheletrico della caviglia stessa. A tal fine, una struttura cinematica parallela sferica a tre gradi di libertà è stata adattata, e caviglia stessa. A tal fine, una struttura cinematica parallela sferica a tre gradi di libertà è stata adattata, e specificatamente ottimizzata, per garantire che il centro di rotazione del supporto del piede possa essere specificatamente ottimizzata, per garantire che il centro di rotazione del supporto del piede possa essere collocato nei pressi del reale centro di rotazione del piede stesso, circa al centro dell’articolazione. Un collocato nei pressi del reale centro di rotazione del piede stesso, circa al centro dell’articolazione. Un sensore di forza ed ulteriori segnali di feedback, come l’elettromiografia, possono essere integrati nel sensore di forza ed ulteriori segnali di feedback, come l’elettromiografia, possono essere integrati nel sistema di controllo per implementare opportune logiche di controllo assistite. sistema di controllo per implementare opportune logiche di controllo assistite. Background Background I dispositivi per la riabilitazione del piede con più di un grado di libertà sono tipicamente caratterizzati da un I dispositivi per la riabilitazione del piede con più di un grado di libertà sono tipicamente caratterizzati da un centro di rotazione della piattaforma mobile che non è posizionato nei pressi del reale centro di rotazione centro di rotazione della piattaforma mobile che non è posizionato nei pressi del reale centro di rotazione della caviglia; ciò causa movimenti compensatori da parte del paziente e riduce la totale efficacia del della caviglia; ciò causa movimenti compensatori da parte del paziente e riduce la totale efficacia del dispositivo. dispositivo. Tecnologia Tecnologia Il dispositivo è costituito da una piattaforma mobile in grado di supportare il piede e collegata al terreno Il dispositivo è costituito da una piattaforma mobile in grado di supportare il piede e collegata al terreno tramite un meccanismo sferico parallelo, caratterizzato da tre gradi di libertà rotativi. Esso consente alla tramite un meccanismo sferico parallelo, caratterizzato da tre gradi di libertà rotativi. Esso consente alla base di ruotare attorno ad un punto fisso posizionabile/configurabile nei pressi del reale centro di base di ruotare attorno ad un punto fisso posizionabile/configurabile nei pressi del reale centro di rotazione della caviglia. rotazione della caviglia. Vantaggi e Applicazioni Vantaggi e Applicazioni Il dispositivo permette il controllo di movimenti attivi, passivi e assistiti, compatibilmente con le reali Il dispositivo permette il controllo di movimenti attivi, passivi e assistiti, compatibilmente con le reali condizioni anatomiche dell’articolazione della caviglia. L’ambito di applicazione tipico è individuabile nella condizioni anatomiche dell’articolazione della caviglia. L’ambito di applicazione tipico è individuabile nella riabilitazione neuromotoria dei movimenti del piede. riabilitazione neuromotoria dei movimenti del piede. Stadio di Sviluppo Stadio di sviluppo Il primo prototipo è completamente assemblato ed è attualmente in fase di validazione sperimentale; Il primo prototipo è completamente assemblato ed è attualmente in fase di validazione sperimentale; nuove funzionalità del sistema di controllo vengono continuamente implementate. Il rispetto delle nuove funzionalità del sistema di controllo vengono continuamente implementate. Il rispetto delle funzionalità richieste è stato validato tramite un set di volontari e recentemente sono iniziati studi clinici funzionalità richieste è stato validato tramite un set di volontari e recentemente sono iniziati studi clinici su un insieme di pazienti all’interno di strutture ospedaliere. 82 su un insieme di pazienti all’interno di strutture ospedaliere.