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Dipartimento di Ingegneria, ICT e Tecnologie per l’Energia e i Trasporti Brevetti Titolo Un sistema e relativo metodo per la rilevazione di sostanze inquinanti mediante un veicolo pilotato da remoto da un dispositivo aptico di comando. Rif. CNR 10419 Titolare (i): CNR, Università di Parma Istituto: IMEM Inventore di riferimento: Andrea Zappettini Territori di vigenza: IT, PCT Data di priorità: 29/09/2015 Abstract La presente invenzione ha per oggetto un metodo per la rilevazione e la localizzazione al suolo di sostanze radioattive basato sull’utilizzo di un piccolo velivolo a pilotaggio remoto (UAV - Unmanned Aerial Vehicle, ovvero veicolo aereo privo di pilota a bordo, talvolta indicato anche come “drone”) equipaggiato con un opportuno sensore allo stato solido in grado di rilevare fonti radioattive in funzione della intensità della radiazione e della distanza dalla sorgente emittente. Il velivolo è teleoperato da un operatore a terra attraverso una interfaccia aptica con almeno tre gradi di libertà di traslazione, ovvero mediante un dispositivo (joystick attuato) che permette di impartire comandi di movimento e di ricevere delle sensazioni forza. Nel sistema proposto l’interfaccia aptica viene utilizzata da un operatore per impartire comandi di moto al velivolo, mentre nell’altra direzione il dispositivo è programmato per restituire all’operatore sensazioni di forza in funzione del dato di radiazione rilevato. Background L’utilizzo di velivoli autonomi per la ricerca di sorgenti radioattive è stato proposto in passato esclusivamente in applicazioni indoor, senza considerare la possibilità di integrare supporti per la teleoperazione con interfacce aptiche. D’altra parte, l’uso di interfacce aptiche con ritorno di forza per il controllo di velivoli autonomi è stato sperimentato esclusivamente per evitare ostacoli oppure per segnalare all’operatore la deviazione dell’attuale posizione del velivolo rispetto alla posizione desiderata. Tecnologia Il UAV è equipaggiato con uno spettrometro per raggi gamma che permette di localizzare ed identificare sorgenti radioattive ed è pilotato mediante un’interfaccia aptica che permette una rapida localizzazione delle sorgenti anche per un operatore non esperto. Vantaggi e Applicazioni La possibilità di condurre una rilevazione ambientale sicura ed efficiente mediante un velivolo autonomo, in aree che risulterebbero altrimenti pericolose per l’uomo per l’eventuale presenza di sorgenti radioattive, possiede significative potenzialità di applicazione. Inoltre l’uso dell’interfaccia aptica permette di localizzare velocemente la sorgente radioattiva superando il limite intrinseco degli UAV, cioè la loro scarsa autonomia energetica. Stadio di Sviluppo è stato realizzato un prototipo interamente funzionante che è già stato testato in situazioni operative realistiche. 50